Joó Rudolf 1946. november 28-án Miskolcon született. Iskoláit ugyanitt végezte, s 1965-ben érettségizett a Berzeviczy Gergely Közgazdasági Technikum kereskedelmi tagozatán. Egyetemi tanulmányait a Marx Károly Közgazdaságtudományi Egyetem nemzetközi kapcsolatok szakán folytatta, s itt kapott diplomát 1965-ben.
Első munkahelye a Magyar Külügyi Intézet volt, ahol tudományos munkatársként a KGST országok fejlődésének kérdéseivel foglalkozott. Az 1971-72-es akadémiai évben posztgraduális képzésre Nizzába került az Európai Felsőfokú Tanulmányok Nemzetközi Intézetébe. 1979-80-ban a párizsi Magyar Intézet programszervezője. Érdeklődése fokozatosan a nemzetiségi problémák felé fordult, s Budapestre visszatérve a kisebbségi kutatásokhoz jobb lehetőségeket kínáló Gorkij Könyvtárban helyezkedett el. (1981-1985) Kandidátusi disszertációjának megvédése után (1985) a Magyarságkutató Intézet főmunkatársa (1985-1989) lett. Tevékenyen részt vett a demokratikus ellenzék megmozdulásaiban, s a Magyar Demokrata Fórum egyik alapítója lett. A rendszerváltás első éveit külföldön töltötte, előbb a Lyoni Egyetem Politikatudományi Karán volt vendégtanár, majd a Harvard Egyetem Kennedy Kormányzati Iskoláján közigazgatási „Master” fokozatot szerzett.
1991-1994 között a Honvédelmi Minisztérium nemzetközi kapcsolatokért felelős helyettes államtitkára, majd 1993-tól közigazgatási államtitkára. Az 1994-es kormányváltás után előbb vendégkutató a Nyugat-Európai Unió Biztonságkutató Intézetében, majd tanári állást vállalt a George C. Marshallról elnevezett Európai Biztonsági Tanulmányok Központjában Garmisch-Partenkirchenben. (1995-1997).
1998-tól 2000-ig a Külügyminisztériumban helyettes államtitkára, területe a multilaterális diplomácia és a biztonságpolitika. Ezen belül figyelme elsősorban az ENSZ-re és szakosított szerveire, az Európai Biztonsági és Együttműködési Szervezetre, az Európa Tanácsra, valamint a magyar külpolitikában mind fontosabb NATO-ra irányult. Sokszor, sok helyütt képviselte a magyar külügyminisztériumot konferenciákon, nemzetközi találkozókon. Magyar nemzeti koordinátora volt a Stabilitási Egyezmény első és harmadik munkaasztalának, ahol a délszláv térség újjáépítésének emberi jogi, intézményi vonatkozásaival foglalkozott. 2000-től rendkívüli és meghatalmazott nagykövetként a genfi ENSZ Képviseletet vezeti. E beosztásából nyerte el az UNESCO Emberi Jogok és Demokrácia Igazgatóság vezetői megbízatását.
Egyetemi tanulmányainak befejezésétől folyamatosnak tekinthető kuta¬tói és oktatói tevékenysége is. Kutatási területei a demokratikus rendszerek két egymástól távol álló, ugyanakkor nagyon is összefüggő kérdéseire irányultak. Az első a nemzetiségekre, a nemzeti kisebbségekre vonatkozó terület volt, ahol előbb a kisebbségi kérdés nyugat-európai példáit gyűjtötte csokorba, majd a hazai lehetőségek gyarapodásának függvényében mind kifejezettebben állította előtérbe a határon túli magyar kisebbségek történeti és politikai problémáit. A kisebbségi kérdés kutatásában elért eredményeit folyamatosan közzé is tette kötetekben, cikkekben és más formában is, A 90-es évektől érdeklődése a biztonságpolitika, s ezen belül kiemelten a fegyveres erők polgári ellenőrzésének és irányításának kérdései felé fordult. Egyike volt az első kutatóknak Magyarországon, aki a civil kontroll hazai tapasztalatait összegző módon megfogalmazta, s hozzáférhetővé tette nem¬csak a magyar, hanem a nemzetközi közvélemény számára is. Publikációs teljesítménye imponáló, különösen ha az igazgatásban dolgozók leterheltsé¬gének közismert nehézségeit számítjuk hozzá a teljesítményhez: több önálló kötet, mintegy félszáz tanulmány, s több tucatnyi kisebb-nagyobb írás talál¬ható meg neve mögött. És ami különösen kiemelkedő: ezen írások jelentős hányada nemcsak magyarul, hanem különféle idegen nyelveken születtek.
Oktatási tevékenysége hasonló megoszlást mutat. Az ELTE AJK címzetes docenseként főként kisebbségi kérdésekkel ismertette meg hallgatóságát, míg a Zrínyi Miklós Nemzetvédelmi Egyetem oktatójaként a fegyveres erőknek a demokráciákban betöltött helyéről és funkcióiról tartott előadá¬sokat. Ez utóbbi intézményben habilitált (1999) és egyetemi magántanári címet kapott.
Szakmai és társadalmi szervezetek egész sorában tevékenykedett. Széles nyelvismeretének köszönhetően nemcsak a politikai kultúra formálásának hazai műhelyeiben bukkant fel (1991-94 között elnöke a Batthyány Lajos Alapítványnak és tagja a Magyar Külügyi Társaságnak), hanem olyan nagy nemzetközi reputációval bíró testületeknek is tagja lett, mint a Centre International de Formation Européenne Igazgatói Tanácsa, a Robert Schuman Díj nemzetközi zsűrije, a Marshall Center Tudományos Tanácsa és a Geneva Center for the Democratic Control of Armed Forces. Tevékenységéért 1994-ben Magyarországon megkapta a köztársasági érdemrend Középkeresztjét, 1999-ben pedig az amerikai Distinguished Public Service Award-t.
Első munkahelye a Magyar Külügyi Intézet volt, ahol tudományos munkatársként a KGST országok fejlődésének kérdéseivel foglalkozott. Az 1971-72-es akadémiai évben posztgraduális képzésre Nizzába került az Európai Felsőfokú Tanulmányok Nemzetközi Intézetébe. 1979-80-ban a párizsi Magyar Intézet programszervezője. Érdeklődése fokozatosan a nemzetiségi problémák felé fordult, s Budapestre visszatérve a kisebbségi kutatásokhoz jobb lehetőségeket kínáló Gorkij Könyvtárban helyezkedett el. (1981-1985) Kandidátusi disszertációjának megvédése után (1985) a Magyarságkutató Intézet főmunkatársa (1985-1989) lett. Tevékenyen részt vett a demokratikus ellenzék megmozdulásaiban, s a Magyar Demokrata Fórum egyik alapítója lett. A rendszerváltás első éveit külföldön töltötte, előbb a Lyoni Egyetem Politikatudományi Karán volt vendégtanár, majd a Harvard Egyetem Kennedy Kormányzati Iskoláján közigazgatási „Master” fokozatot szerzett.
1991-1994 között a Honvédelmi Minisztérium nemzetközi kapcsolatokért felelős helyettes államtitkára, majd 1993-tól közigazgatási államtitkára. Az 1994-es kormányváltás után előbb vendégkutató a Nyugat-Európai Unió Biztonságkutató Intézetében, majd tanári állást vállalt a George C. Marshallról elnevezett Európai Biztonsági Tanulmányok Központjában Garmisch-Partenkirchenben. (1995-1997).
1998-tól 2000-ig a Külügyminisztériumban helyettes államtitkára, területe a multilaterális diplomácia és a biztonságpolitika. Ezen belül figyelme elsősorban az ENSZ-re és szakosított szerveire, az Európai Biztonsági és Együttműködési Szervezetre, az Európa Tanácsra, valamint a magyar külpolitikában mind fontosabb NATO-ra irányult. Sokszor, sok helyütt képviselte a magyar külügyminisztériumot konferenciákon, nemzetközi találkozókon. Magyar nemzeti koordinátora volt a Stabilitási Egyezmény első és harmadik munkaasztalának, ahol a délszláv térség újjáépítésének emberi jogi, intézményi vonatkozásaival foglalkozott. 2000-től rendkívüli és meghatalmazott nagykövetként a genfi ENSZ Képviseletet vezeti. E beosztásából nyerte el az UNESCO Emberi Jogok és Demokrácia Igazgatóság vezetői megbízatását.
Egyetemi tanulmányainak befejezésétől folyamatosnak tekinthető kuta¬tói és oktatói tevékenysége is. Kutatási területei a demokratikus rendszerek két egymástól távol álló, ugyanakkor nagyon is összefüggő kérdéseire irányultak. Az első a nemzetiségekre, a nemzeti kisebbségekre vonatkozó terület volt, ahol előbb a kisebbségi kérdés nyugat-európai példáit gyűjtötte csokorba, majd a hazai lehetőségek gyarapodásának függvényében mind kifejezettebben állította előtérbe a határon túli magyar kisebbségek történeti és politikai problémáit. A kisebbségi kérdés kutatásában elért eredményeit folyamatosan közzé is tette kötetekben, cikkekben és más formában is, A 90-es évektől érdeklődése a biztonságpolitika, s ezen belül kiemelten a fegyveres erők polgári ellenőrzésének és irányításának kérdései felé fordult. Egyike volt az első kutatóknak Magyarországon, aki a civil kontroll hazai tapasztalatait összegző módon megfogalmazta, s hozzáférhetővé tette nem¬csak a magyar, hanem a nemzetközi közvélemény számára is. Publikációs teljesítménye imponáló, különösen ha az igazgatásban dolgozók leterheltsé¬gének közismert nehézségeit számítjuk hozzá a teljesítményhez: több önálló kötet, mintegy félszáz tanulmány, s több tucatnyi kisebb-nagyobb írás talál¬ható meg neve mögött. És ami különösen kiemelkedő: ezen írások jelentős hányada nemcsak magyarul, hanem különféle idegen nyelveken születtek.
Oktatási tevékenysége hasonló megoszlást mutat. Az ELTE AJK címzetes docenseként főként kisebbségi kérdésekkel ismertette meg hallgatóságát, míg a Zrínyi Miklós Nemzetvédelmi Egyetem oktatójaként a fegyveres erőknek a demokráciákban betöltött helyéről és funkcióiról tartott előadá¬sokat. Ez utóbbi intézményben habilitált (1999) és egyetemi magántanári címet kapott.
Szakmai és társadalmi szervezetek egész sorában tevékenykedett. Széles nyelvismeretének köszönhetően nemcsak a politikai kultúra formálásának hazai műhelyeiben bukkant fel (1991-94 között elnöke a Batthyány Lajos Alapítványnak és tagja a Magyar Külügyi Társaságnak), hanem olyan nagy nemzetközi reputációval bíró testületeknek is tagja lett, mint a Centre International de Formation Européenne Igazgatói Tanácsa, a Robert Schuman Díj nemzetközi zsűrije, a Marshall Center Tudományos Tanácsa és a Geneva Center for the Democratic Control of Armed Forces. Tevékenységéért 1994-ben Magyarországon megkapta a köztársasági érdemrend Középkeresztjét, 1999-ben pedig az amerikai Distinguished Public Service Award-t.